行走:堆垛机在马达驱动下沿巷道前后移动
升降:升降台在电机驱动下沿主柱上下移动
叉取:货叉在电机驱动下，在入口和出口站或货位移载货物
下图为典型的堆垛机结构示意。
堆垛机的整体支撑座、堆垛机运行过程中产生的动负荷和静负荷由底盘传递到行走轮，因此底盘由重型钢焊接或螺栓锁紧，以保持良好的刚度。
（1）为保持堆垛机平稳运行，行走机构采用变频控制交流电机，减速器驱动行走轮沿地面导轨前后行走。
（2）每个行走轮设置侧向导论，使堆垛机保持稳定。行走轮组设有特殊支架。当行走轮或侧向导轮意外松动时，支架应能够支撑地面导轨上的底盘。
（1）变速器型，通过变频控制交流电机，通过减速器驱动载荷台的上升或下降。所选升降电机均附有安全电磁制动器，以保持载荷台稳定在一定高度。
(2)升降机构包括链轮、导向轮、链条张力调节装置，或索轮、导向索轮、钢索张力调节装置。
(1)堆垛机为双桅杆型，但其桅杆设计均为高强度重量比（High Strength-to-Weight Ratio）为了保持运行稳定，降低其重心。
(2)桅杆顶部设置侧向导论，行走时沿上导轨支撑导引，提高其稳定性。
(3)沿桅杆全长设置维护操作梯，以便检查桅杆设施。
上梁在双柱顶部，与下梁一起与双柱形成稳定的框架结构，上导轮可防止堆垛机脱离上轨。
载货平台位于双柱中间，升降电机驱动载货平台进行升降运动。载货平台不仅配备了超长、超宽、超高的探测器，还配备了虚拟和真实的探测器，以防止货物超差或双重入库。
货叉机构安装在装载平台上，包括四个货叉和附属随动部件和导向装置，传动装置包括齿轮、齿条、链轮、链条等。；确保货物平稳分叉，防止冲击造成损坏。
货叉电机为四极异步电机，配有制动装置(电磁结构)，符合IP54保护标准，电机由变频器控制。
又称地轨，一般选用轨道钢，用锚膨胀螺栓固定在堆垛机运行的巷道内，堆垛机沿下轨道行走。下轨道垫块与轨道之间填充吸震材料，降低噪声和平稳运行。
又称天轨，安装在货架上梁的下部，引导堆垛机运行。连接成一个整体的上轨道可以充分保证堆垛机的平稳运行。
10、供电导轨
位于堆垛机运行巷道货架下部，为堆垛机运行提供动力电源，为安全起见，一般采用管式滑触线。
安装在堆垛机上，内置PLC、变频器、电源供应器、电磁开关等部件。触摸屏操作在顶面板上，取代了原来的操作按钮、按钮和选择开关。控制盘前方有站立位置，便于手动调试堆垛机。
